Skoré lineárne pohybové ložiská pozostávali z radu drevených tyčí umiestnených pod radom páčidiel. Moderné ložiská s lineárnym pohybom používajú rovnaký pracovný princíp, hoci niekedy sa namiesto valčekov používajú guľôčky. Najjednoduchším rotačným ložiskom je puzdrové ložisko, čo je jednoducho puzdro vložené medzi koleso a nápravu. Tento dizajn bol neskôr nahradený valivými ložiskami, ktoré namiesto puzdra používajú mnoho valcových valčekov, pričom každý valivý prvok pôsobí ako samostatné koleso.
Prvý príklad guľôčkového ložiska bol nájdený na starovekej rímskej lodi postavenej okolo roku 40 pred Kristom v jazere Nami v Taliansku: drevené guľôčkové ložisko používané na podopretie otočnej dosky stola. Hovorí sa, že Leonardo da Vinci opísal guľôčkové ložisko okolo roku 1500. Jedným z dôležitých aspektov nezrelosti guľôčkových ložísk bola kolízia medzi guľôčkami, ktorá spôsobovala dodatočné trenie. Tomu by sa však dalo predísť umiestnením loptičiek do malých klietok. V 17. storočí vytvoril Galileo prvý popis guľôčkového ložiska s guľôčkami podobnými klietke. Koncom 17. storočia C. Wallow z Anglicka navrhol a vyrobil guľkové ložiská, testoval ich na poštových autách a P. Worth z Anglicka získal patent na guľkové ložiská. Prvé praktické valivé ložisko s klietkou vynašiel v roku 1760 hodinár John Harrison pre chronograf H3. Koncom 18. storočia HR Hertz z Nemecka publikoval prácu o kontaktnom namáhaní guľkových ložísk. Na základe Hertzových úspechov R. Streibeck z Nemecka, A. Palmgren zo Švédska a ďalší vykonali rozsiahle experimenty, ktoré prispeli k rozvoju teórie konštrukcie valivých ložísk a výpočtu únavovej životnosti. Následne NP Petrov z Ruska použil Newtonov zákon viskozity na výpočet trenia ložísk. Prvý patent na guľové dráhy získal Philipp Warn z Carmasen v roku 1794.
V roku 1883 Friedrich Fischer navrhol použiť vhodné výrobné stroje na brúsenie oceľových guľôčok rovnakej veľkosti a presnej guľatosti, čím položil základ pre ložiskový priemysel. O. Reynolds z Británie vykonal matematickú analýzu Torrovho objavu a odvodil Reynoldsovu rovnicu, čím položil základ pre teóriu hydrodynamického mazania.
