Podľa elasticity možno hnacie hriadele klasifikovať rôznymi spôsobmi na základe ich kľúčového komponentu-univerzálneho kĺbu. Ak sú klasifikované podľa toho, či má kardanový kĺb významnú elasticitu v smere krútenia, možno ich rozdeliť na hnacie hriadele s pevným kardanovým kĺbom a hnacie hriadele ohybného kardanového kĺbu.
1. Pevný univerzálny kĺb: Prenáša energiu prostredníctvom kĺbového- spojenia častí.
2. Flexibilný univerzálny kĺb: Prenáša silu cez elastické časti a má tiež tlmiaci účinok a tlmenie vibrácií.
Podľa uhlovej rýchlosti možno tuhé univerzálne kĺby ďalej rozdeliť na -univerzálne kĺby s konštantnou rýchlosťou (ako sú krížové -univerzálne kĺby), kvázi-univerzálne kĺby s konštantnou rýchlosťou (ako sú dvojkĺbové univerzálne kĺby a tri{4}}kolíkové univerzálne kĺby) a univerzálne kĺby s konštantnou rýchlosťou (ako sú univerzálne kĺby s guľôčkovou klietkou a guľôčkové kĺby). Konštantná a ne-konštantná rýchlosť označuje, či sú uhlové rýchlosti otáčania hnaného hriadeľa a hnacieho hriadeľa rovnaké, keď sa otáčajú spoločne. Samozrejme, že priemerné rýchlosti otáčania hnacieho hriadeľa a hnaného hriadeľa sú rovnaké.
1. Univerzálny kĺb s konštantnou rýchlosťou: Univerzálny kĺb, v ktorom uhlové rýchlosti hnacieho a hnaného hriadeľa zostávajú rovnaké, keď sa uhol medzi dvoma hriadeľmi zmení, sa nazýva univerzálny kĺb s konštantnou rýchlosťou alebo univerzálny kĺb s konštantnou uhlovou rýchlosťou. Používajú sa hlavne v zariadeniach na prenos kolies riadiacich hnacích náprav, odpojených hnacích náprav atď. a používajú sa hlavne na prenos sily v automobiloch.
2. -Kĺb s konštantnou rýchlosťou: Univerzálny kĺb, v ktorom uhlové rýchlosti hnacieho a hnaného hriadeľa nie sú rovnaké, keď sa uhol medzi dvoma hriadeľmi zmení, sa nazýva -univerzálny kĺb s konštantnou rýchlosťou, ktorý sa tiež nazýva krížový- univerzálny kĺb. Hnacie hriadele krížového-typu s pevným univerzálnym kĺbom sú najpoužívanejšie a majú najdlhšiu históriu v automobilových prevodových systémoch. Keď má auto pohon zadných-kolesov, často sa používa krížový{8}}hriadeľ s kardanovým kĺbom. V niektorých-autách vyššej triedy sa používajú aj guľové čapy s konstantnou rýchlosťou. Keď má auto pohon predných{12}kolesov, často sa používa univerzálny kĺb s konštantnou rýchlosťou. Univerzálny kĺb s konštantnou rýchlosťou je tiež typom hnacieho hriadeľa, len s iným názvom. Hnací hriadeľ je zvyčajne označovaný ako krížový{15}hriadeľ s pevným kardanovým kĺbom. Pevný univerzálny kĺb s krížovým{17}hriadeľom sa používa hlavne na prenos zmien uhla. Vo všeobecnosti pozostáva z prírubovej vidlice, zostavy krížového{19}} hriadeľa s ihlovými ložiskami, vidlice s univerzálnym kĺbom alebo posuvnej vidlice, medziľahlej spojovacej vidlice alebo drážkového hriadeľa a axiálnych upevňovacích komponentov pre ihlové ložiská. Prírubová vidlica je vidlicovitá-časť s prírubou, zvyčajne vyrobená z výkovkov zo stredne uhlíkovej ocele alebo stredne uhlíkovej legovanej ocele, ale niekedy aj z pieskových odliatkov z tvárnej liatiny alebo presných odliatkov zo stredne uhlíkovej ocele alebo stredne uhlíkovej vysoko-legovanej ocele. Prírubová vidlica má zvyčajne plochú prírubu, ale niektoré majú aj lichobežníkovú ozubenú prírubu. Zostava krížového-hriadeľa s ihlovými ložiskami vo všeobecnosti obsahuje štyri ihlové ložiská, krížový{26}}hriadeľ a maznicu. Ihlové ložiská sa vo všeobecnosti skladajú z niekoľkých ihlových valčekov, misky ložiska a viachranného gumového olejového tesnenia (niektoré s kostrou). V niektorých ihlových ložiskách je tiež kruhové tesnenie s olejovou drážkou vyrobené z nylonu, medi alebo iných materiálov, ktoré sa používa hlavne na zníženie axiálnej vôle kardanového kĺbu a zlepšenie dynamického vyváženia hnacieho hriadeľa. Vidlica s univerzálnym kĺbom je časť v tvare vidlice,{31}}vo všeobecnosti vyrobená z výkovkov zo stredne uhlíkovej ocele alebo stredne uhlíkovej legovanej ocele, no niekedy sa používajú aj presné odliatky zo stredne uhlíkovej ocele. Axiálne upevňovacie komponenty ihlových ložísk sú vo všeobecnosti elastické prídržné krúžky (vnútorné a vonkajšie zaklapnutie) v otvore (alebo hriadeli) alebo ložiskové prítlačné platne, poistné platne, skrutky atď.
